爬行系列机器人根据轴数可分为四轴和五轴爬行机器人，根据轨道数量可分为单轨和双轨爬行机器人，现以虚拟五轴爬行机器人为例做一简要介绍。
虚拟五轴爬行机器人通过轨道吸盘吸附于飞机蒙皮表面，通过并联轴的伸缩及两轴之间的速度差，再借助归类于笛卡尔坐标系中的X轴、Y轴和Z轴的走行，来改变的刀具的位置和姿态，实现真正意义上的五轴联动加工。加工时主轴离心率低，控制响应快，设备运行稳定。
应用场景：飞行器对接后的环缝制孔及壁板类的制孔。
应用实例：某支线飞机柔性导轨制孔系统。
技术优势：1、精度高，稳定性好；
2、多轴联动；
3、体积小，维修、拆卸、移动方便；
4、运动灵活、工作区域大。
具有双五轴协调工作能力，保证双五轴法向一致进行五轴联动；集成性高的末端执行器，集制孔、压铆、上钉、涂胶、自动换刀、压力脚、相机定位蒙皮、变形检测、孔径测量和气动压钉功能于一体，实现多功能一体化。用于航空航天领域曲率大的壁板零部件制孔及铆接作业。
2019-11-29 9:50:18
移动机器人自动制孔系统主要由末端执行器、工业机器人、可升降AGV车和控制系统等部分组成，工业机器人搭载制孔末端执行器安装于移载AGV平台上对工件进行自动制孔，移载AGV平台可再平行于地面的XOY面上全方位移动，具有移动平台的移动位置自动控制、自动识别，制孔位置的自动到…
2019-11-22 14:44:42
